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二王庙为永康地区历史悠久的古庙，建於西元1681年。当时主祀在此坠马亡故的延平王郑经，随着历史信仰演变，现则主祀关圣帝君，但仍供奉郑府二王爷。此处庙宇传说颇多，相传清末时庙所在的二王仑周边都是高耸的榕树，人烟稀少，往来通行只有一旁的小径。当时盗贼横行，嚣张预告将抢劫聚落，当地居民吓得向二王爷祈求平安，没想到当天盗贼们来到後却迷失在榕树林里，遍寻不着通往村落的小径，居民啧啧称奇，认为是二王的神蹟，也奠定二王庙在此地信仰的重要性。