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二王廟為永康地區歷史悠久的古廟，建於西元1681年。當時主祀在此墜馬亡故的延平王鄭經，隨著歷史信仰演變，現則主祀關聖帝君，但仍供奉鄭府二王爺。此處廟宇傳說頗多，相傳清末時廟所在的二王崙周邊都是高聳的榕樹，人煙稀少，往來通行只有一旁的小徑。當時盜賊橫行，囂張預告將搶劫聚落，當地居民嚇得向二王爺祈求平安，沒想到當天盜賊們來到後卻迷失在榕樹林裡，遍尋不著通往村落的小徑，居民嘖嘖稱奇，認為是二王的神蹟，也奠定二王廟在此地信仰的重要性。